Energieführung mit Rückzugsystem für Fanuc Roboter
Beladung eines Bearbeitungszentrumsmittels Fanuc M900iB/700
Anwendungsdaten und Beschreibung
Ziel des Projektes war eine vollautomatisierte Beladung eines AXA 5-Achs Bearbeitungszentrums, mit 5 m Stangenmaterial und einem Einzelgewicht von 300kg durch einen Industrieroboter. Die Firma SERO Automation nahm sich dieser Aufgabe an und wählte den Fanuc Roboter M900iB mit einer Traglast von 700kg. Ein Spezialgreifer (Hydraulik), mit einer integrierten 7-Achse zur Positionierung der Greifbacken, gaben der Beladung die geforderte Flexibilität zum Handling der Stangen. Dazu baut SERO Automation noch ein passendes, vollautomatisiertes Stangenregal mit 5 Schubladen. Ein weiterer Clou ist der automatisierte Backenwechsel am Backenfutter durch den Roboter. Dadurch ist eine autarke Produktion über mehrere Stunden, mit höchster Flexibilität möglich.
Der Fanuc Roboter M900iB/700 zeichnet sich nicht nur durch seine wie Fanuc es nennt: "Verarbeitung von ultraschweren Nutzlasten" aus, sondern besitzt zugleich einen Arbeitsraum von 2832 mm. Dies spiegelt sich in einer enormen Länge des Roboterarms wieder. Genau hier beginnt die Herausforderung mit der sicheren und störungsfreien Leitungsführung. Die aufgrund des langen Roboterarms ohnehin schon lange Energieführung würde ohne Rückzusystem noch länger werden, da bei gleicher Länge von Roboterarm und Energieführung, diese aufgrund der Bewegungen des Roboters, reißen würde. Durch die deutlich längere Energieführung im Vergleich zum Roboterarm ergäbe sich eine unpraktische und optisch unschöne Arbeitsumgebung. Zusätzlich steigt die Gefahr, dass sich die Energieführung an Gegenständen verhaken könnte.
Lösung
Bei der Energieführung am Roboter zwischen der Achse 3 - 6 hat sich SERO Automation für eine pneumatisches Rückzugsystem (TR.RSP.70.R) entschieden. Der größte Vorteil dieses Rückzugsystems ist die konstante und lineare Rückzugkraft über große Entfernungen, welche dank eines Pneumatikzylinders sogar stufenlos einstellbar ist. Das Adapterblech (TR.910.876) ermöglicht eine Befestigung des Rückzugsystems ohne Bohren, da dieser Adapter genau für den Fanuc M900-iB700 konzipiert ist. Zur sicheren Fixierung der Energiekette im Bereich der 6. Achse kam eine Kompaktanbindung (TR.70.21.01.30) mit Zugentlastungskamm zum Einsatz. Damit können die Leitungen und Energiekette optimal befestigst werden. Zur einfachen Befestigung der Kompaktanbindung wurde auf die Achse 6 eine Spannschelle (TR.907.667.275) verschraubt. Die Kompaktanbindung TR.70.21.01.30 mit ihrer 30 mm Klemmung passt perfekt auf das 30 mm dicken Rohr der Spannschelle. Einfach drauf schieben und festziehen. Durch das RSP System führt eine 2000 mm triflex R TRE Kette (TR.RSP.70.110.2000.0), welche zum Schutz vor Schlägen oder Abrieb noch durch 2 Protektoren (TR.70.30) geschützt wird.
