Flexible Energieführung auf engem Bauraum für dynamischen Röntgenroboter

Steckbrief

• Was wurde benötigt: Eine Energiekette für die Leitungsführung in Rotation
• Anforderungen: Die Kabelführung musste eine geringe Bauhöhe sowie einen möglichst geringen Außendurchmesser aufweisen. Daneben muss sie eine große Zahl an Medien tragen können.
• Branche: Medizintechnik
• Erfolg für den Kunden: Durch Einsatz einer twisterchain konnten alle Leitungen geführt werden und trotzdem der enge Bauraum eingehalten werden. Gleichzeitig spart das neue System Gewicht, wodurch der Roboter weniger belastet wird.

Für dieses medizinische Röntgensystem auf Basis eines Roboters sollte eine Kabelführung entwickelt werden. Der Röntgenroboter gehört neben einem Roboter zur Patientenpositionierung zu einem Gesamtsystem für die Krebstherapie mittels Partikelstrahlen der Firma Siemens. Der Roboter hängt an der Decke und führt einen Röntgen C-Bogen.

Aufgrund der eingeschränkten Deckenhöhe wurde das Grundgestell des Roboters entfernt. Die Energiezuführung des Roboters wie auch die der Röntgenbauteile wurden so angehoben, dass der Bewegungsbereich des Roboters nicht eingeschränkt, aber die Bauhöhe auf ein Minimum reduziert wurde. Hierbei war darauf zu achten, dass der Außendurchmesser so klein wie möglich gehalten wurde, damit keine Kollision zwischen Roboter und Kabelführung entsteht. Die Kabelführung musste für eine Vielzahl von Medien ausgelegt sein.

Der bahnbrechende Ansatz war die Verwendung einer twisterchain vom Typ 4008.15.250/850, die nicht wie gewöhnlich mit stehendem Untertrum und beweglichem Obertrum eingesetzt wird. Aufgrund der Deckenmontage des Roboters wird das e-kettensystem für Kreisbewegungen mit stehendem Obertrum und beweglichem Untertrum genutzt. Die Abstützung der Kette bei einem Drehbereich von +/-100 Grad muss also mit dem Oberttrum mitbewegt werden.

Besonders ist auch, dass zwei gegenläufige Ketten zum Einsatz kommen. Dies ist notwendig, um alle notwendigen Medienleitungen durch die Kabelführung durchführen zu können. Auf Grund der Anzahl der Medien und Leitungen wurde das Gesamtgewicht, das der Roboter aufnehmen kann, überschritten, was zur Folge hatte, dass die Kabelführung selbsttragend ausgeführt wurde, um den Roboter nicht zu belasten.