Die igus® Robot Control Software

SPS-Schnittstelle
Die SPS-Schnittstelle (PLC-Schnittstelle (PLC = Programmable Logic Controller)) ermöglicht die Ausführung von Basisfunktionen und die Signalisierung von Zuständen mittels digitaler Ein- und Ausgänge. Neben der Steuerung durch eine SPS ermöglicht diese Schnittstelle auch die Bedienung durch Hardwaretaster.

Digitale Ein- & Ausgänge
Über digitale Eingänge oder globale Signale können Roboterprogramme geladen und gestartet und Greiferbefehle versendet werden. Dies ist beispielsweise nützlich wenn über Taster oder die CRI-GSig-Anweisung ein Programm aus einer vorgegebenen Auswahl gewählt werden soll.

Modbus TCP/IP
Über die Modbus-TCP-Schnittstelle können beispielsweise SPS Daten und Anweisungen an die Robotersteuerung senden und Zustandsinformationen empfangen.

CRI-Schnittstelle
Die CRI-Schnittstelle ermöglicht das Senden komplexer Anweisungen und den Abruf von Informationen und Einstellungen über die Ethernetschnittstelle per TCP/IP. iRC verwendet diese Schnittstelle um sich mit Robotern mit integrierter Steuerung oder anderen Instanzen von iRC zu verbinden.

Kameraschnittstelle
Die Kameraschnittstelle ermöglicht die Verwendung von Objekterkennungs- und Videokameras. Objekterkennungskameras erkennen die Position und Klasse von Objekten und übertragen diese, optional mit einem Videobild, an die Steuerung. Aus den Objektpositionen der Kamera berechnet die Steuerung Positionen im Roboterkoordinatensystem. Reine Videokameras liefern nur Bilder und können daher nur zur Beobachtung des Arbeitsbereichs, jedoch nicht für die Objekterkennung verwendet werden.

Cloud
Die Cloud-Schnittstelle ermöglicht die Überwachung des Roboters über RobotDimension. Nach Aktivieren und Anmelden sendet der Roboter grundlegende Zustandsinformationen und Kamerabilder an den Online-Dienst. Auf der Webseite kann der Nutzer seine Roboter auflisten und die Informationen abrufen.

ROS, Matlab, LabView, uvm.
Integrieren Sie die Roboter in Ihre ROS-Umgebung. Dokumentation und Pakete für Hardware-Kommunikation, Teleop und moveI

Achsbewegungen
Der Befehl Joint bewegt den Roboter zu einer absoluten Zielposition, die in Achskoordinaten (z.B. Achswinkel oder Position einer Linearachse) angegeben ist. Die daraus resultierende Bewegung des TCP ist in der Regel eine Kurve und keine gerade Linie.

Lineare Bewegung
Der Befehl Lineare bewegt den Roboter zu einer absoluten Zielposition, die in kartesischen Koordinaten angegeben ist. Die resultierende Bewegung des TCP folgt einer geraden Linie.

Kreisbewegungen
Die Anweisung "Kreisbewegung" ermöglicht Bewegungen entlang einer Voll- oder Teilkreisbahn. Sie ist kompatibel zu Linearbewegungen, sodass der Übergang von und zu Linearbewegungen überschliffen werden kann.

Bedingungen
Bedingungen können in if-then-else-Befehlen, Schleifen und als Abbruch-Bedingungen in Bewegungsbefehlen verwendet werden. Die Bedingungen können Kombinationen aus digitalen Eingängen, globalen Signalen, booleschen Operationen und Vergleichen sein.

Matrix Berechnung
Die Rasteranweisungen berechnen an einem Raster ausgerichtete Positionen, z.B. als Greif- oder Ablageposition für Palettierungsaufgaben.

Relativ
Der Befehl Relativ erlaubt es, den Roboter relativ zu seiner aktuellen Position zu bewegen. Er kann über die Menüpunkte unter "Aktion" → "Relative Bewegung" aufgerufen werden.

Unterprogramme
Mit dem Sub-Befehl können Unterprogramme aufgerufen werden. Der Pfad zur Datei des Unterprogramms ist unter "Dateiname" angegeben. Er ist relativ zum Unterordner "Programs" des iRC-Ordners "Data".

Variablen und Variablenzugriff
In Programmen für iRC und TinyCtrl werden zwei Arten von Variablen unterstützt:

• Zahlenvariablen: Diese können zur Speicherung von Ganzzahl- oder Fließkommazahlen verwendet werden.
• Positionsvariablen: Diese können zur Speicherung von kartesischen Positionen und Gelenkpositionen verwendet werden. Ob eine solche Variable als kartesische Position oder Gelenkposition interpretiert wird, hängt vom Kontext ab.

Einführung in die Roboter-Programmierung
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