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robolink® D FAQ – Gelenkbaukasten für Roboter
Frequently Asked Questions

Einzelgelenke und Komponenten
Gelenksysteme und elektromechanische Arme
robolink® DCi (mit Steuerung)

1) Welche Gelenkvarianten sind bei igus® ab Lager verfügbar?

Aktuell bietet igus® Gelenke mit oder ohne Motor an. Darüber hinaus werden die Gelenke mit Schnecken- oder Wellgetriebe angeboten.
Schneckengetriebe Baugröße D-20, D-30 und D-50
Wellgetriebe Baugröße S-17 und S-20
 

2) Welche Einsatzgebiete für Einzelgelenke gibt es? Sind Übersetzungen möglich?

Einzelgelenke können z.B. als angetriebene Rundtische (horizontale Einbaulage) oder als einzelne Drehachse (auch vertikal) verwendet werden. Die Einzelgelenke sind modular aufgebaut und besitzen jeweils Antriebsschnecken (in der Regel aus eloxiertem Aluminium) und Schneckenräder (aus iglidur® Kunststoff), sowie jeweils ein igus® PRT (Polymer Rund Tisch) Lager am Abtrieb.
Übersetzungen zwischen 1:5 bis 1:70 sind standardmäßig verfügbar. Wunsch-Übersetzung auf Anfrage möglich. 

3) Welche Antriebe / Antriebsleistungen sind nötig, um die Gelenke zu bewegen?

igus® verwendet in der Regel Schrittmotoren für den Antrieb der Gelenke. Diese sind in den Baugrößen NEMA11, -17, -23, und -23XL verfügbar, sie liefern Antriebsmomente zwischen 0,1 (NMEA11) und 3,5 Nm (NMEA23XL). Alternativ sind auch (einfache) DC Motoren zum Antrieb der Gelenke erhältlich, im Drehmomentbereich zwischen 0,1 und 1,8 Nm.
Auch andere (Kunden-)Motoren können adaptiert werden, zB Servo- oder BLDC Motoren. Adapter für unterschiedliche Motoren können von igus® angeboten werden. Sprechen Sie uns an.
 

4) Welche Winkelsensoren werden verwendet?

Aktuell werden nur noch Motorencoder (der igus® Schrittmotoren) verwendet. Für die Nullpunktreferenz wird ein berührungsloser Näherungsschalter angeboten (Ini-Kit).
igus® entwickelt aktuell eine neue Generation von Abtriebsencodern.

5) Was kosten Gelenke bzw. „Systeme“?

Einzelgelenke ab ca. 150,- €, Gelenke mit Motor ab ca. 300,- €
 

6) Worin liegt der Vorteil eines Getriebes aus Kunststoff?

  • Leichtbau
  • Schmiermittelfreiheit
  • Variantenvielfalt

7) Können wir Aussagen zum Verschleiß der Getriebebauteile treffen?

Aktuell ist das noch nicht möglich, Verschleißteile sind zunächst die Schneckenräder, igus® ermittelt aktuell reproduzierbare Verschleißdaten für unterschiedliche Belastungen. Haupteinflussgrößen sind hier: Belastung, Geschwindigkeit, Temperatur, Einsatzdauer
 

8) Wie sieht es mit Ersatzteilen für die Verschleißteile aus? Was wird man kaufen können? Nur die einzelnen Gelenke oder auch Schneckenrad, etc. einzeln?

Alle Bauteile der Gelenke können auch einzeln über igus® bezogen werden, insbesondere Schneckenwellen und Schneckenräder. Alle Einzelteile sind Lagerware.

Schneckenwellen: RL-D-xx-WS-.... (xx = Baugröße -20, -30, -50)
Schneckenräder: RL-D-xx-WW-.... (xx = Baugröße -20, -30, -50)

9) Geben wir „Wartungs-/Prüfintervalle“ vor für z.B. die Kontrolle der Schneckenräder?

Verschleiß bei den Schneckenrädern führt zu erhöhtem Spiel in den Einzelachsen. Das kann zu abweichenden Positionen des Endeffektors führen. In diesem Falle kann eine Nachregelung der Steuerung erforderlich sein. Erfahrungsgemäß wirkt sich dieser Effekt nach einer „Einlaufphase“ nur noch geringfügig aus. Vorgaben für Prüfintervalle gibt es (noch) nicht. Ein Zahnbruch der Schneckenräder wäre der „worst case“, dies kann z.B. bei Bewegungen „auf Block“ (Hindernis) oder durch menschlichen Eingriff („festhalten“) geschehen.
Der Austausch der Schneckenräder ist relativ einfach: Gelenkarm abschrauben, PRT (Rundtisch) abschrauben, Schneckenrad entnehmen (Steckverbindung), Adapter demontieren (Schraubendreher als Hebel), neues Schneckenrad in umgekehrter Reihenfolge montieren).

 

10) Wie können die Gelenke kombiniert werden?

Um Gelenke zu kombinieren sind Verbindungs-Adapter notwendig. Diese werden von igus® in einigen Standard Varianten angeboten (in der Regel als Blechbiegeteile aus lackiertem Stahl).
Alle Gelenke bieten Gewindebohrungen am Gehäuse und Abtrieb an, um auch individuelle Verbindungen zu ermöglichen.
Die einfachste Einheit ist eine „Dreh-Schwenk-Einheit“ bestehend aus 2 Stk. 90° versetzt montierten Gelenken (also im Prinzip die ersten 2 Achsen eines Knickarm-Roboters).
 

Gelenksysteme und elektromechanische Arme

11) Was ist gemeint mit „Baukastensystem“?

Die Grundidee des robolink® Baukastens ist es, dass unsere Kunden einzelne (mechanische) Komponenten erhalten, mit denen ein robotisches System aufgebaut werden kann. Je nach Komplexität der Anforderung können unterschiedlich komplexe Gelenkarme konfiguriert und bestellt werden. igus® baut die Arme nach Vorgabe der Kunden auf und liefert anschlussfertige Einheiten. Ein Zusammenstecken einzelner Gelenke („wie bei LEGO®“) ist aber nicht möglich.

12) Was ist im Lieferumfang eines Gelenkarmes enthalten?

Der Standard Lieferumfang eines igus® Gelenkarms umfasst: 4-5 Gelenke, 4-5 Schrittmotoren mit Winkelencodern, 4-5 „Ini“-Schalter (werden zur Referenzierung benötigt), Verbindungsbleche, igus® e-Kette und alle nötigen Leitungen (Kabel), standardmäßig je 5m Länge (das Ende der Kabel ist „offen“ zum direkten Anschluss an Steuerungs-Elektroniken).

13) Wie werden robolink® Gelenkarme gesteuert bzw. geregelt?

Es gibt „unzählige“ Steuerungsmöglichkeiten. Notwendig sind 4-5 „Schrittmotorsteuerungen“, eine „Hauptsteuerung“ (SPS, IPC, Microcontroller o.ä.), sowie eine dazu passende Programmierumgebung (Software).

14) Was gibt es für konkrete Anwendungsbeispiele?

 
 

15) Welche Greifer können verwendet werden?

Grundsätzlich können „alle möglichen“ Greifer mit unseren Gelenkarmen kombiniert werden. Aufgrund der insgesamt relativ geringen Belastbarkeit des Systems sollten die Greifer möglichst leicht sein. Es gibt ein großes Spektrum an leichten pneumatischen Greifern z.B. von den Firmen SCHUNK, FESTO oder z.B. FIPA. Häufig ist der Einsatz von Pneumatik nicht erwünscht, dann sind elektrische Greifer nötig. Es gibt sehr leichte E-Greifer z.B. von GIMATIC, SCHUNK oder SOMMER (die allerdings alle deutlich mehr kosten als einfache pneumatische Greifer).

robolink® DCi (mit Steuerung)

16) Was ist im Lieferumfang eines „Komplettsystems“ enthalten?

RL-DCi Arme: Zusätzlich zum Gelenkarm ist die Steuerungselektronik von CPR (Commonplace robotics) im Fuß des Gelenkarms eingebaut, ein mitgelieferter „Controller“ (touch Display) dient als Eingabeeinheit („homing“, Aufrufen von Programmen). Ein 24V Netzteil ist ebenfalls enthalten. Außerdem die Software von CPR als CD mit Anleitung.
Nicht enthalten sind: Greifer oder Sauger, ein Windows-Laptop (wird für die Programmier-Software benötigt), sowie das Ethernet Kabel für die Verbindung von Laptop und Roboter.

17) Wie verbinde ich einen robolink® DCi mit meiner eigenen Steuerung?

Über digitale Ein- und Ausgänge (Standard = 4x DIO).

 

19) Ich habe Probleme beim Einrichten des robolink®, wer kann mir helfen?

  • Bei mechanischen Problemen (Gelenke, Motoren, Geräusche, Montage etc.) kontaktieren Sie Martin Raak (igus® GmbH) mraak@igus.net
  • Bei Steuerungsproblemen (robolink® DCi) kontaktieren Sie Christian Meyer (Commonplace robotics) christian.meyer@cpr-robots.de

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