Lösung
Zur Realisierung des knochenfixierten Parallelroboters wurden aufgrund der beschriebenen Anforderungen diverse Kunststoffgleitlager verwendet. Die chirurgische Instrumentenführung umfasst beispielsweise eine
drylin N-Gleitschiene mit zwei Schlitten. Letztere sind zur Minimierung von Spiel, welches bei Gleitführungen prinzipbedingt nicht vollständig vermieden werden kann, mittels eines Bauteils aus Edelstahl (Verblockung) rigide miteinander verbunden. Diese Werkzeugführung erfüllt vollständig die genannten Anforderungen (insbesondere: Verzicht auf Wälzkörper, kein Bedarf an Schmiermitteln) und kann aufgrund der offenen Gestaltung der Schiene problemlos zerlegt, gereinigt und wieder zusammengesetzt werden. Darüber hinaus bietet die Austauschbarkeit der Schlitten vielfältige Möglichkeiten zur Durchführung intraoperativer Werkzeugwechsel. Jeweils zwei Schubaktoren des Parallelroboters wurden mittels eines Rotationsgelenks verbunden. Die Achse dieses Rotationsgelenks bildet eine Passschraube, wobei das Radialspiel von zwei dampfsterilisierbaren
iglidur X-Gleitbuchsen aufgenommen wird. Durch Anziehen der Passschraube kann das Gelenk darüber hinaus axial vorgespannt werden. Dank der verwendeten Kunststoff-Gleitlager konnte erstmals eine knochenverankerte chirurgische Instrumentenführung entwickelt, aufgebaut und evaluiert werden, die sich sowohl durch universelle Anwendbarkeit und Wiederverwendbarkeit als auch durch patientenindividuelle Anpassbarkeit auszeichnet. Die Erfüllung der Genauigkeitsanforderungen ist erfolgreich experimentell nachgewiesen worden.