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RoboCup German Open 2018 - Team Carologistics berichtet

Carologistics RoboCup 2018  

Tag 1: Aufbau und die ersten Spiele

Nachdem die Carologistics schon zwei Tage früher angereist waren, konnte das Aachener Team ab 12 Uhr das erste Mal in die Messehalle, um ihre Roboter aufzubauen und die ersten Funktionstests und Testspiele durchzuführen. Schon etwa 10 Minuten nachdem alle Roboter ausgeladen wurden, war das Spielfeld ausgemessen und nur eine halbe Stunde später, waren diese Informationen in eine roboterfreundliche Form umgewandelt.
Die Roboter sind mit diesen Informationen in der Lage sich selbständig auf dem Spielfeld zurechtzufinden. Doch es dauerte noch bis in den Abend bis das erste Testspiel durchgeführt werden konnte. So mussten zuerst die Laserscanner für die Sicht der Roboter montiert und kallibriert werden. Und auch die Software musste auf den Robotern auf  den neuesten Stand gebracht werden.

Tag 2: Der zweite Aufbautag und spannende Entwicklungen

Nachdem das Team am gestrigen Tag die Messehallen verlassen hatte, wurde ein Schlachtplan für heute geschmiedet. So wurde die Bewegung des Robotinos, der als Grundplattform dient, so verbessert, dass dieser sich mit der dreifachen Geschwindigkeit über das Spielfeld bewegen kann. Bisher fuhren die Robotinos mit gedrosselter Geschwindigkeit, da Zusammenstöße mit den Robotinos der anderen Mannschaften Regelwidrigkeiten darstellen, die wir vermeiden wollen. Aufgrund einer neuen Idee, ist es nun möglich, diese Kollisionen auch bei höheren Geschwindigkeiten zu verhindern. Aber nicht nur in der Bewegung gab es große Fortschritte, auch die Erkennung der Förderbänder der mobilen Produktionssysteme konnte erfolgreich getestet werden. Schließlich wurde auch der Agent - die Intelligenz des Systems - auf dem kompletten Spielfeld getestet. Nachdem die Transition der ersten Spielphase (Exploration) zur zweiten Phase (Produktion) hin und wieder stockte, wurde sofort an dem Problem gearbeitet und konnte kurz darauf mit vereinten Kräften gelöst werden. Mit all den Verbesserungen, die heute erreicht werden konnten, freut sich das Team schon auf den ersten offiziellen Spieltag.

Carologistics RoboCup 2018  
Carologistics RoboCup 2018  

Tag 3: Der erste Spieltag

Das Spielsystem des ersten Tages war eine "Round Robin": Jedes Team spielt gegen jedes andere und die Punkte der Spiele werden aufeinander addiert, sodass die Gesamtpunktzahl die Rangfolge für die morgigen Playoffs bildet. Auch wenn wir uns in der Gesamtpunktzahl heute dem Grazer Team "GRIPS" geschlagen geben mussten, haben wir heute jedes unserer Spiele gewonnen. Dabei war besonders das letzte Spiel nervenaufreibend, da eine der uns zugeordneten Maschinen nicht funktioniert hat und damit unseren Spielplan ganz durcheinandergeworfen hat. Trotzdem konnten wir auch dieses Spiel gewinnen. Aber nicht nur der Sieg hat hat uns gefreut, sondern auch, dass wir einige Bugs in unserem Agenten entdeckt und behoben haben. Der Agent ist die "Intelligenz" unserer Robotinos. Jeder Robotino besitzt einen und dieser ermöglicht dem Roboter zu sinnvollen Entscheidungen zu gelangen. So werden über die Agenten Aufgaben verteilt und die Strategie festgelegt wie das Spielfeld am besten zu erkunden ist. Ist das Spielfeld in der ersten Phasen erkundet, geht es dann in der zweiten Phase darum, Aufträge für Bestellungen anzunehmen und diese zu produzieren. Hier müssen für den einfachsten Produkttyp schon mindestens sechs Interaktionen an vier Maschinen vollzogen werden. Die Stärke unseres Agentensystems liegt daran, auch auf unerwartete Situtation angemessen reagieren zu können. In den morgigen Playoffs wollen wir dann versuchen die Agenten noch besser zu nutzen.

Tag 4: Ende der Round Robin und Start der Playoffs

Unser letztes Spiel in der Round Robin konnten wir mit einem großen Punktevorsprung gewinnen, sodass wir mit der größten Gesamtpunktzahl und damit als Ranglistenerster in die Playoffs starten konnten. In dem ersten Playoff-Spiel konnten wir dann das erste Mal in diesem Turnier ein sogenanntes C0 prodizieren. Die Namen C0,C1,C2 und C3 stehen für die Komplexität der Produkte, die aus einem Basiselement (Base), Kunstoffringen und einer abschließenden Kappe bestehen. Die Zahl hinter dem "C" korrespondiert mit der Anzahl der Ringe, die auf das Basiselement montiert werden müssen. Nach Ende der offiziellen Spiele durften die Teams dann für den morgigen Tag - den Rest der Playoffs und dem großen und kleinen Finale - weiter testen.

Carologistics RoboCup 2018  
Carologistics RoboCup 2018  

Tag 5: Sieg bei den RoboCup German Open

Nachdem wir uns im letzten Playoff-Spiel für das große Finale qualifiziert hatten, fieberte das ganze Team dem letzten Spiel dieser German Open entgegen. Und als es dann losging, war es nervenaufreibender als wir uns gewünscht hatten. So konnten wir erst zwei Sekunden vor dem Ende der Explorationsphase noch die letzte Maschine erkennen und so auf einen Gleichstand mit dem Team GRIPS verkürzen. Wärend der Produktionsphase haben wir wegen einer nicht korrekt arbeitenden Maschine leider auch ein paar Punkte verloren, sodass wir beim regulären Spielzeitende mit dem Grazer Team immer noch einen Gleichstand hatten. So musste das erste Mal in einem Logistics League Spiel eine Verlängerung ausgerufen werden, in dem die Carologistics zwei Punkte mehr als GRIPS erzielen und damit den vierten Titel nacheinander bei den German Open feiern konnten. Das Team wird sich sich nun kurz von der anstrengenden Woche erholen und dann wieder durchstarten.

Das Ziel ist der Weltmeistertitel im Juni in Montreal.

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Anja Görtz-Olscher

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