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RoboCup 2012 Mexiko - Berichterstattung Team NimbRo TeenSize

 

Tag 1: Ankunft

Mexico City, 18.6.2012

Nach mehr als 26 Stunden Reise von Bonn über Frankfurt und Paris ist das Team NimbRo TeenSize gut im World-Trade-Center in Mexiko City angekommen. Am abenteuerlichsten war dabei die Busfahrt vom Flughafen zum RoboCup-Veranstaltungsort, da wir mitten in den Berufsverkehr kamen und mit allen Kisten und Koffern nicht gemeinsam in einen Bus passten. Es sind aber alle Teammitglieder und alle Roboter da und ein erster Test zeigte, dass Dynaped und Cosero die lange Reise gut überstanden haben.

 

Tag 2: Setup-Tag

Mexico City, 19.6.2012

Die gestern begonnenen Einstellung des Systems und Anpassungen an die Verhältnisse auf dem Wettbewerbsfeld gingen heute weiter. Als problematisch erwies sich das relativ dunkle Hallenlicht, für das Cedrick die Kameraeinstellungen völlig wählen musste. Mit den neuen Einstellungen funktioniert die Erkennung der Spielsituation wieder. Marcell hat die Verhaltenseinstellungen so angepasst, dass Dynaped wieder zuverlässig Tore schießt. Michael hat unserem neuen Roboter Copedo eine Weisshaar-Frisur verpasst, die gut zu den blau leuchtenden Augen passt. Da der Roboter auch Arme mit 3 Gelenken hat, ist er für den Balleinwurf geeignet, was Malte mit ihm geübt hat. Am späten Nachmittag wurden unsere Roboter noch inspiziert und für regelgerecht befunden. Für morgen 10:00 ist das erste Vorrundenspiel gegen das iranische Team SHAYAN angesetzt.

 

Tag 3: Erste Vorrundenspiele

Mexico City, 20.6.2012

Heute begann der eigentliche Wettbewerb mit den Vorrundenspielen. Im ersten Spiel trafen unsere Roboter auf das Team SHAYRAN aus dem Iran. Die Iraner waren nur mit einem Spieler auf dem Platz, der das Tor hütete. Da unser Roboter Dynaped sich zwar zügig hinter dem Ball positionierte, aber den Schuss nicht ausführte, mussten wir diesen durch Copedo auswechseln. Copedo erzielte dann das einzige Tor der ersten Halbzeit. Nach einer kleinen Programmänderung kam Dynaped in der zweiten Halbzeit wieder ins Spiel und erzielte dann auch ein Tor nach dem anderen, bis das Spiel beim Stand von 10:0 vorzeitig endete.
Das zweite Vorrundenspiel gegen CIT Brains aus Japan war deutlich spannender. Die Japaner konnten zwei leistungsfähige Roboter aufbieten, von denen der größere Feldspieler auch torgefährlich war. Dennoch konnten unsere Roboter in der ersten Halbzeit drei Tore erzielen. Dabei war ein Distanzschuss von Copedo quer über das Feld besonders bemerkenswert. In der zweiten Halbzeit hatten die Roboter beider Teams zunehmend Probleme, sodass nur noch ein Tor zum Endstand von 4:0 für NimbRo fiel. Damit ist der Vorrundensieg fast sicher.

 

Tag 4: Letztes Vorrundenspiel

Mexico City, 21.6.2012

Im dritten Vorrundenspiel trafen unsere Roboter auf das Team DARwIn-XOS aus den USA. Da DARwIn im Vorjahr in der KidSize-Klasse Weltmeister geworden war und mit dem AdultSize-Roboter Charlie den Best-Humanoid-Preis gewonnen hatte, wäre von dem amerikanischen Team mehr zu erwarten gewesen. DARwIn konnte allerdings nur einen ungefährlichen Roboter aufs Feld stellen und so setzten wir auch jeweils nur einen Roboter ein: in der ersten Halbzeit Dynaped und in der zweiten Hälfte Copedo. Da es einige Unterbrechungen gab, erzielten unsere Roboter nur neun Tore. Mit 9:0 Punkten und 23:0 Toren ist NimbRo damit Vorrundensieger. Den Rest des Tages verwendete das Team darauf, die morgen stattfindenden technischen Wettbewerbe vorzubereiten.

 

Tag 5: Technische Wettbewerbe, Halbfinale

Mexico City, 22.6.2012

Neben dem Fußballturnier müssen die Roboter in technischen Wettbewerben einzelne Fähigkeiten nachweisen. Unser Roboter Dynaped lernte erfolgreich einen unbekannten Ball kennen und dribbelte diesen zwischen sechs Hindernissen hindurch ins Tor. Copedo hob einen Ball auf und warf diesen quer über das Feld. Beide Roboter passten den Ball viermal hin und her und versenkten ihn dann im Tor. Damit bekam unser Team die perfekte Bewertung von 30 Punkten für die technischen Wettbewerbe.
Im Halbfinale trafen unsere Roboter wieder auf SHAYAN. Das iranische Team hatte ihren Roboter stark verbessert, sodass häufig zwei gegnerische Roboter in der Nähe des Balls waren. Nach Klärung solcher Zweikämpfe erzielten unsere Roboter Dynaped (erste Halbzeit) und Copedo (zweite Halbzeit) zuverlässig Tore. Nach Halbzeitstand von 3:0 endete das Spiel 6:0 für NimbRo.
Am Abend wurde noch ein Demonstrationsspiel mit drei Robotern pro Mannschaft gespielt. Dabei zeigten unsere Roboter eine gute Rollenabsprache.

 

Tag 5: Finale

Mexico City, 23.6.2012

Die Roboter des Teams NimbRo trafen am Samstag im Finale des RoboCup 2012 in Mexiko City auf das Team CIT Brains aus Japan. Da die Bonner Roboter in der ersten Hälfte nicht offensiv genug spielten, stand es zur Pause 2:2. Nach einer Programmänderung legten Dynaped und Copedo zu und erzielten noch vier Tore, während die Japaner nur ein weiteres Mal trafen. Das Spiel endete beim Stand von 6:3 für NimbRo. Die Bonner Roboter hatten auch bei den technischen Wettbewerben beim Dribbeln eines unbekannten Balls, dem Doppelpass und dem Einwurf volle Punktzahl erreicht und wurden für die Gesamtleistung im Wettbewerb von den 30 Teamleitern der ganzen Humanoid-Liga zum besten Team gewählt und mit dem Louis Vuitton-Preis ausgezeichnet.

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