RoboCup 2009

Willkommen in Graz!

Montag, 29.06.2009, 22:45 Uhr

Sie lesen den Blog des B-Smart Teams vom RoboCup 2009 in Graz. Wir sind am Sonntag Abend gut angekommen und haben den heutigen Tag genutzt unser System einzustellen. Erstmal setzen wir die neue offizielle SSl-Vision für die Bildverarbeitung ein, das ein Ziel der Small-Size-League (SSL) für die nächsten Jahre ist. Dies soll der Weiterentwicklung der Liga dienen, zumal viele Teams eher zürückhaltend bezüglich solcher Neuerungen reagieren. Die Idee dahinter ist, dass neue Teams besser in die Liga einsteigen können, da sie sich dann nur sehr wenig mit der Bildverarbeitung befassen müssen. Die dadurch gewonnenen Ressourcen können genutzt werden, um mehr in die Taktik und in die Roboterhardware zu invistieren.


Da mittlerweile viele erfahrene RoboCupper im Team sind, verlief der Tag sehr konstruktiv. Aus diesem Grund waren wir in der Lage das erste SSL-Testspiel des Abends gegen den amtierenden Weltmeister aus Thailand, Plasma-Z, zu bestreiten. Das Publikum erlebte ein sehr abwechslungsreiches Spiel, das wir dank vieler guter Torchancen mit einem 1:1 Unentschieden beenden konnten. Wir konnten viele wertvolle Erkenntnisse aus dem Spiel gewinnen und sind auf einem guten Weg unser System weiter zu verbessern.


Bevor es am Mittwoch in das erste offizielle Gruppenspiel geht, hoffen wir auf weitere spannende Vorbereitungsspiele und darauf, neue ertragreiche Erfahrungen zu sammeln.



Markus Miezal
Kamil Huhn

 

Yet another setup day

Mittwoch, 8:55 Uhr

Gestern hatten wir die Möglichkeit weitere Freundschaftsspiele und Tests stattfinden zu lassen, da die offiziellen Spiele erst heute beginnen. Wir nutzten diese Möglichkeit um ausgiebig Parameter einzustellen und das System insgesamt weiter zu verbessern. Dieses Feintuning ist sehr wichtig, damit die einzelnen Komponenten, bestehend aus Bildverarbeitung, Verhalten, Kommunikation und Roboterhardware, gut zusammenarbeiten.


Das erste der beiden Testspiele haben wir erneut gegen den amtierenden Weltmeister Plasma-Z bestritten. Der Gegner zeigte sich in dieser Partie deutlich besser, trotzdem konnten wir dank unseres Fortschritts gut mithalten und spielten 0:2. Auch dieses Mal konnten wir wertvolle Informationen darüber gewinnen, an welchen Komponenten wir Verbesserungspotenzial sehen.


Unser zweites Testspiel bestritten wir gegen MRL aus Iran. Hier konnten wir viele offensive Aktionen zeigen und gewannen 3:1. Das Gegentor fiel aus einer kuriosen Situation heraus: Nachdem unser Torwart einen nicht schnell rollenden Ball klären wollte, schoss er unglücklich einen stehenden Gegner an. Den daraus resultierenden "Torschuss" konnte unser Abwehrspieler klären, allerdings wurde hier ein weiterer Gegenspieler getroffen, so dass der Ball letztendlich in das freie lange Eck rollte. Diese Szene erinnerte eher an einen Flipperautomaten, als an ein Fußballspiel.


Unser erstes offizielle Gruppenspiel findet um 17:00 Uhr gegen RFC Cambridge aus USA statt. Bis dahin werden wir noch weiter testen und punktuelle Verbesserungen vornehmen.

Sieg!

Donnerstag, 9:45

Der gestrige Tag verlief exakt nach unseren Vorstellungen. Wir haben viele Funktionen unseres Systems verbessert und waren so in Lage das Team RFC Cambridge (eine Kooperation des MIT und der Harvard University) mit einem 9:0 zu besiegen.


Wir sind auf einem Stand, an dem es anschaulich keine groben Fehler gibt. Allerdings werden wir, je weiter dieser Wettbewerb fortschreitet, sehr viel mehr auf die Feinabstimmung achten müssen und hoffen, dass unsere Hardware weiterhin unversehrt oder reparierbar bleibt. Speziell gegen Teams wie Plasma-Z, die sehr starke Motoren besitzen werden wir vorsichtig sein müssen, weil die internationale Härte hier deutlich zu spüren ist.


B-Smart steht heute wieder um 12 Uhr auf dem Platz und spielt gegen Owaribito-CU aus Japan. Dieses Spiel ist für uns sehr wichtig, weil es natürlich über die Platzierung in der Gruppe entscheidet, aber wir hoffen natürlich das Beste.


Weiteres folgt morgen..

Fortschritte...

Samstag, 10:30

Die Vorrunde ist nun überstanden. Wir erlebten 2 erfolgreiche Tage in Graz. Donnerstag spielten wir gegen Owaribito-CU mit 6:0 in einem Spiel, das wir klar dominierten. Freitags waren die Spiele deutlich anspruchsvoller, was in der Regel deutlicher die eigenen Schwächen sichtbar macht, als ein Spiel gegen einen eher schwachen Gegner. Zuerst mussten wir uns mit MRL messen. Die Testspiele gegen dieses Team haben wir zwar deutlich gewonnen, allerdings sah man bei dem Spiel eine große Leistungssteigerung des Gegners. Der Gegner störte früh den ballführenden Spieler und stand in der Defensive sehr sicher. Unser einziges Tor kam durch einen Penalty zustande, weil MRL unerlaubterweise zwei Verteidiger im Strafraum hatten und dadurch eine klare Torchance verhinderten. Vor dem Strafstoß sahen die Zuschauer attraktiven Angriffsfussball, der leider nicht belohnt wurde. So trafen wir insgesamt drei mal im Spiel den Pfosten.


Das zweite Spiel am Freitag bestritten wir gegen den Favoriten der Gruppe und amtierenden Weltmeister Plasma-Z aus Thailand. Hardware-technisch sind sie uns deutlich überlegen, u.a. durch Brushless-Motoren und einen stärkeren, präziseren Schuss. Unser letztes Spiel gegen diesen Gegner wurde vorzeitig durch ein 10:0 beendet. Dieses Jahr waren wir in der Lage die vollen 20 Minuten mit nur 8 Gegentoren durchzuhalten. Auch in diesem Spiel hatten wir die ein oder andere Torchance.


Die Vorrunde ist mit diesem Spiel für uns beendet und wir erreichten einen sicheren zweiten Platz mit 9 Punkten. Bevor es ins Viertelfinale geht, werden die Gruppenzweiten in einer Zwischenrunde gegen den Dritten der benachbarten Gruppe spielen. In dieser sogenannten "Lucky Losers"-Runde ziehen die Sieger ins Viertelfinale ein. Für uns bedeutet dies ein Spiel gegen unser deutsches Partnerteam ER-Force aus Erlangen.


In den letzten Tagen fand auch die auf jedem RoboCup übliche Technical Challenge statt. Bisher fanden zwei der drei Disziplinen statt. In der ersten Disziplin ging es darum einen Ball mehrmals hin und her zu passen, um ihn anschließend im Tor unterzubringen. Hier teilen wir uns den dritten Platz mit den CMDragons aus Pittsburgh, USA. In der zweiten Disziplin, der sogenannten „Navigation Challenge“, musste eine Acht gefahren werden und dabei Hindernisse mit einbezogen werden. Dort erreichten wir nur den 4. Platz, weil wir Anlaufschwierigkeiten hatten.


Heute wird noch eine weitere Disziplin ausgespielt: Die „Mixed Team Challenge“. Dabei spielen zwei Mannschaften im selben Team und versuchen dort auch eine gewisse Anzahl von Pässen mit anschließendem Torschuss durchzuführen.


Jetzt werden wir den Ball wieder rollen lassen. Bis bald.

Knapp gescheitert

Sonntag, 12:30

Das Spiel gegen Erlangen konnten wir gestern mit einem knappen 1:0 für uns entscheiden. Der Gegner war für uns schwer zu spielen, da wir im Vorfeld als Vorbereitung eine Testwoche veranstaltet haben und sie sich gut auf uns eingestellt hatten. Einige Male fehlte uns ein bisschen Glück, denn wir trafen sehr oft den Pfosten oder den Torwart. Dennoch führte ein gut herausgespielter Angriff zum entscheidenden Treffer.


Im Viertelfinale trafen wir auf die RoboDragons auf Japan. Vor zwei Jahren spielten wir bereits gegen diese Mannschaft, allerdings verloren wir damals mit 0:10. Umso mehr freuten wir uns auf dieses Duell. Das Spiel war sehr abwechslungsreich mit vielen Torchancen für beide Seiten. Auch wenn die RoboDragons ein wenig schneller waren, konnte unsere Defensive viele der Angriffsversuche und Schüsse vereiteln. Letztendlich führte ein Penalty drei Minuten vor Abpfiff zu einem Tor für die RoboDragons, weil einer unserer Verteidiger unglücklich in den Strafraum gefahren ist um einen Ball auf der Strafraumgrenze zu klären.


Obwohl wir dieses Jahr, wie die letzten Jahre zuvor schon, im Viertelfinale ausscheiden mussten, sind wir mit unserer Leistung trotzdem zufrieden. Zuvor wurden wir regelrecht aus dem Turnier geschossen, was dieses Jahr nicht der Fall war.


Wir werden uns heute noch das Finale von Skuba gegen RoboDragons, sowie weitere Finalspiele anderer Ligen angucken, ehe wir unsere Sachen zusammenpacken um am Montag Vormittag in Richtung Heimat zu reisen. Wir bedanken uns bei allen Lesern für das Interesse und bei igus für die Unterstützung.

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