World Cup 2008, Suzhou, China

Sonntag, 20.07.

Finaltag

Heute haben wir zum Abschluss des Robocup genossen, dass wir uns nicht um unsere Roboter oder unser System kümmern mussten. Wir liefen herum, schauten uns einige Finalspiele an und waren recht guter Laune.

Den Abschluss des Turniers der Small Size Liga bildete dann das Spiel der Spiele, PlasmaZ hatte sich im Halbfinale genauso durchgesetzt wie die CMDragons. Die Neuauflage des letztjährigen Finalspiels war erneut ein sehr spannendes, schnelles und knappes Spiel. Dieses Jahr gewann PlasmaZ mit 4:2, die neuen Weltmeister kommen also aus Thailand.

Wir haben nun alle unsere Sachen für die Heimreise zusammen gepackt, morgen fahren wir nach Shanghai und am Dienstag geht der Flug zurück. Einige von uns bleiben noch für ein paar Tage in Shanghai, bevor das Abenteuer China dann für alle beendet ist. Wir bedanken uns bei unseren Leser für ihr Interesse, bei igus® für die Unterstützung und bei den Chinesen für die überaus wohlwollende Aufnahme. Auch wenn im Vorfeld des Robocup 2008 nicht alles glatt lief, so ist die Veranstaltung doch sehr gut und angenehm organisiert gewesen. Eventuell lesen Sie uns ja mal wieder.

--
Ulfert

Samstag, 19.07.

Das Ende einer harten und intensiven Woche

Um es kurz zu machen: Wir haben das Spiel gegen MRL sehr souverän mit 9:0 gewonnen, das Viertelfinale gegen PlasmaZ jedoch genauso verdient verloren. Gegen Ende dieser sehr anstrengenden Woche war die Hardware leider nicht mehr in so gutem Zustand wie zu Beginn, weshalb wir zeitweilig mit 4 Robotern spielen mussten, von denen nur 3 schießen konnten. Doch auch mit vollständig ausgerüsteten Robotern hätten wir wohl verloren, auch wenn wir ein bisschen besser hätten aussehen können. Doch schämen müssen wir uns für die Niederlage sicher nicht - als Zweiter aus dem letzten Jahr und nach der Performance dieses Jahr ist PlasmaZ mein Favorit auf den Titel.

Nachdem wir nach dem Viertelfinale dann unsere Sachen schonmal grob gepackt hatten, gingen wir zum sogenannten "social event", in diesem Fall einem großen Buffet-Diner. Das Ambiente fand ich dabei jedoch sehr viel angenehmer als das Essen, das ist ja aber zum Glück Geschmackssache. Nach der Rückkehr ins Hotel veranstalteten wir dann mit anderen Robocuppern noch einen eigenen social event auf einer Hotelterasse, bei der wir das alles in allem erfolgreiche Turnier mit einem Schluck Ergebnis örtlicher (oder importierter) Brauereikunst begossen. Endlich mal ein Abend ohne Stress, ausscheiden kann auch eine angenehme Seite haben.

Morgen sind wir nicht ganz ohne Verpflichtungen, wir sind als Schiedsrichter eingeteilt. Wir werden ein Halbfinale und evtl auch noch das Finale pfeifen, das entscheidet sich dann morgen. Dazwischen werden wir uns die Finalspiele der anderen Ligen anschauen, weiter einpacken und die Stimmung genießen. Gerade am Finaltag, wenn viele Robocupper schon ausgeschieden sind, ist die gute Stimmung sehr weit verbreitet und man hat auch mal Zeit für einen netten, Liga-übergreifenden Plausch. Die Spannung fällt so langsam ab und wir freuen uns auf Zuhause.

--
Ulfert

Freitag, 18.07.

Argh

Eine Woche lang haben wir uns nun auf das entscheidende Spiel unserer Gruppe gefreut, vorbereitet und unsere ganze Energie eingesetzt um den Gruppensieg zu erreichen. Das Spiel gegen ZjunLict stand unter einem guten Stern und versprach sehr spannend zu werden: Beide Teams standen mit 9 Punkte gleichauf an der Tabellenspitze, nachdem wir am Vormittag das Spiel gegen Botnia mit 10:0 gewonnen hatten. Die Testspiele an den Tagen zuvor waren allesamt knapp gewesen, jedoch mit einer leichten Tendenz für ZjunLict. Die Chinesen gingen also als knappe Favoriten ins Rennen um Platz 1 der Gruppe.

Was jedoch passierte, kann von uns immernoch Keiner wirklich verstehen: Unsere Bildverarbeitung, die 10 Minuten vor Spielstart (und auch 5 Minuten nach Spielende) genauso gut funktionierte wie die letzten 3 Tage, fing mit Spielstart an zu spinnen. Die Farberkennung funktionierte nur noch unzureichend. Eigene Roboter wurden verwechselt, der Ball wackelte ungewöhnlich stark und Gegner wurden garnicht mehr richtig erkannt. Als Resultat fuhren unsere Roboter extrem ungenau, verpassten den Ball sehr häufig, schossen nur ungenügend genau und waren insgesamt einfach nicht schnell genug dort wo sie gebraucht wurden. Natürlich versuchte Sven, in mehreren Timeouts das System neu einzustellen, ohne jedoch dabei die Ursache der Anomalien finden zu können. Der Erfolg seiner Mühen fiel deswegen auch leider bescheiden aus, die Erkennung besserte sich kaum. Das Spielergebnis war daher nicht überraschend: 4:0 lagen wir zur Halbzeit zurück, unsere Timeouts waren bereits aufgebraucht.

Als dann Anfang der zweiten Halbzeit auch noch unser Agent (der das Verhalten kontrolliert) durch einem bisher nicht aufgetretenen Fehler keine neuen Signale mehr sendete und unsere Roboter nurnoch gegen die Bande fuhren, blieb uns keine andere Alternative als das Spiel beim Stande von 5:0 aufzugeben - Ohne vernünftige Bilderkennung und in dem Moment ohne laufendes System hätten wir eh keine Chance mehr gehabt, und die Roboter in die Bande fahren zu lassen hätte zu Motorschäden geführt. Das System neu zu starten ist nur in Timeouts erlaubt, und diese hatten wir ja bereits aufgebraucht.

Bisher hat niemand eine Erklärung für diesen Fehler gefunden. Die Vermutungen reichen von überdurchschnittlich hohen Lichtreflektionen durch die Zuschauer (die ja vor dem Spiel und nach dem Spiel nicht mehr da waren) bis hin zu Kameras, die evtl eine besondere Wellenlänge an Licht ausgesendet hat die dann unsere Farberkennung zerstört hat. Bisher haben wir jedoch auch nicht geschafft den Fehler zu reproduzieren, daher ist die Suche sehr schwierig. Morgen werden wir sehen ob die Vision auch wieder normal funktionieren kann - wir hoffen alle darauf.

Morgen geht es nämlich für uns als Gruppenzweiten in die Relegation. Wir spielen zuerst gegen den Gruppendritten der Gruppe C (das iranische Team MRL hat sich dort qualifiziert), der Gewinner dieses Spiels spielt anschließend gegen den Gruppenersten der Gruppe C. Mit PlasmaZ wartet dort der amtierende Vizeweltmeister als sehr starker Gegner. Wir werden natürlich jedoch erst einmal versuchen das Viertelfinale zu erreichen.

Heute hat sich, wie in den letzten Tage auch, ein kleiner Trend bestätigt: Wir spielen sehr gut, haben jedoch auch Aussetzer (wie die Challenges und das heutige Spiel gegen ZjunLict). Dies ist natürlich alles irgendwie erklärlich und auch verständlich, jedoch versaut es uns die Stimmung schon ein wenig. Denn eigentlich können wir bisher sehr stolz auf unsere Leistung sein: Wir haben 3 von 4 Vorrundenspielen klar dominiert und gewonnen, gegen den Vierten der letzten WM mehrfach (wenn auch nur in Testspielen) bewiesen dass wir auf einem Niveau sind und haben uns souverän für die Relegationsspiele qualifiziert. Sollten wir morgen noch den Schritt ins Viertelfinale schaffen könnten wir mit dieser WM sehr zufrieden sein.

--
Ulfert

Donnerstag, 17.07.

Harte Arbeit

Heute haben wir erneut den ganzen Tag ohne Pause geschuftet, gemacht, getan, programmiert, repariert, getestet, gespielt, andere Spiele gepfiffen und manchmal sogar für ein paar Minuten nur zugeschaut. Daneben haben wir heute unser zweites Spiel gewonnen, mit 8:0. Dieses Ergebnis ist hochanständig, jedoch auch nur deswegen nicht 10:0 weil unser Gegner die Regeln nicht implementiert hatte (die gegnerischen Roboter fuhren ständig unerlaubt gegen den Ball und verzögerten somit das Spiel erheblich) und der Schiedsrichter nichts dagegen unternahm. Ob dies noch entscheidend ist wird der morgige Tag zeigen, die Gruppenkonstellation lässt ja einige Spekulationen zu.

Die heutige Challenge haben wir zwar absolviert, allerdings nach der Pleite von gestern keine Zeit mehr in die eigentlich notwendigen Vorbereitungen gesteckt. Das Ergebnis deswegen war nicht so gut, aber wir waren dabei. Im Land der Olympiade kann man so etwas ja auch mal sagen ;)

Nun beende ich diesen Beitrag mal etwas früher, denn es ist schon 2:36h Ortszeit und um 6h gibt es Frühstück. Ich hoffe Ihr als Leser habt dafür ein wenig Veständnis :)

--
Ulfert

Mittwoch, 16.07.

Erfolg und Misserfolg...

...liegen manchmal nah bei einander. Unser erstes Spiel um 13:30h gewannen wir souverän in der ersten Hälfte mit 10:0. Das hätte noch schneller beendet sein können weil die RoboJackets fast nicht fahren konnten, jedoch mussten unsere Roboter sich erst warm schießen - nach dieser kleinen Phase folgte jedoch Tor auf Tor.

Für den späten Nachmittag verabredeten wir uns mit ZjunLict zu einem weiteren Testspiel, was die Chinesen (wohl auch sehr gerne) annahmen. Selten hat man die Möglichkeit, gegen einen ähnlich starken Gegner so häufig zu testen. Dieses Spiel ging erneut über eine Halbzeit (15min), wir verloren diesmal mit 2:1. Wir boten dabei deutlich weniger Lücken als gestern und sind insgesamt zufrieden mit dem Fortschritt.

Abends fand die erste Challenge statt. Dank unserer Unaufmerksamkeit gegenüber eines sehr unangenehmen Verhaltens von Windows gegenüber der Netzwerkschnittstelle gelang es uns jedoch nicht, unser Systemm rechtzeitig zu starten. Selbst unter Linux (was wir normal benutzen) war die Netzwerkkarte deaktiviert und nicht wieder zu beleben, und das Starten des Rechners mit Windows und anschließend nochmal mit Linux dauert einfach zu lange. So haben wir leider die Chance auf ein paar extra Loorbeeren vertan.

Während ich nun nach Hause gefahren bin um diesen Eintrag zu schreiben und ein wenig länger zu schlafen als die 4 stunden gestern, halten meine tapferen Mitstreiter in der Halle die Stellung, um noch ein paar Fehler zu beheben und kaputt gegangene Roboterteile zu reparieren. Nach den Vorkommnissen heute abend ist uns allen nicht zum Feiern zumute, obwohl wir so erfolgreich in das Turnier gestartet sind.

--
Ulfert

Dienstag, 15.07.

und sie fahren und fahren und fahren...

Um es vorweg zu nehmen: Mein T-Shirt ist tatsächlich zu klein. Ganz bauchfrei ist es nicht, aber ich habe ein sehr ungutes Gefühl dabei es zu tragen. Zur Heimfahrt hab ich dann ein ähnlich enges, aber (grünes) längeres langärmliges Shirt untergezogen. Das sieht vermutlich komisch aus und war sehr warm, aber es war auch grün-weiß und damit prinzipiell gut. Sebastian hatte sein Meistershirt von 2004 an und promt wurden wir im Shuttle-Bus auf der Rückfahrt als Bremer identifiziert. Nicht nur lebenslang, sondern auch weltweit Grün-Weiß.

Neben der Kleiderwahl standen heute aber natürlich auch wichtige Dinge an: Einige Anpassungen an der Hardware wurden notwendig, nachdem wir den neu eingebauten Schuss dann auch mal ausprobiert haben. Dies war jedoch für uns kein großes Hindernis. Weitere Anpassungen an Kommunikation, Verhalten, Hardware und das (pixelgenaue) Konfigurieren der Bildverarbeitung beschäftigte uns eine Weile. Unsere Roboter tragen all diese Umbauten mit stoischer Gelassenheit und warten auf ihren Einsatz. Wenn sie dann allerdings gefordert werden sind sie sehr flink und aktiv. Zwar haben sie ein bisschen Schwierigkeiten auf dem tiefen Rasen und den hohen Linien und hoppeln ein wenig, doch ist das ein generelles Problem für alle Teams und auch nicht zu lösen. Geländeroboter werden beim Robocup zur Zeit nur in der Rescue Liga verwendet, und die sind auch ein klein wenig größer.

Nachdem wir zum Essen in einem chinesischen Restaurant waren (Trinkgeld zu geben war wohl noch nie so unüblich wie hier) organisierten wir uns ein Testspiel gegen ZjuNLict aus China. Das Team ist der Kopf unserer Gruppe (an Nr. 1 gesetzt) und der Viertplatzierte der letzten WM in Atlanta. Wir haben eine Hälfte gespielt und 3:1 verloren, was jedoch erstmal nicht so tragisch ist - nicht nur weil es nur ein Testspiel war, sondern auch weil es das erste Spiel gegen einen international etablierten und richtig guten Gegner seit dem Finale der German Open 2007 war. Wir haben Lücken in unserem Spiel gesehen und werden diese nun bearbeiten, so dass wir unser erstes ernsthaftes Spiel morgen gestärkt angehen können. Unser Spielplan ist übrigens auf unserer website www.b-smart.de verfügbar, dort gibt es auch weiterführende Informationen zu unserem Team.

Auf dem Spielplan verlinkt finden sich zudem demnächst (je nach Dauer der Bearbeitung der Videos und nach Qualität der meistens sehr schlechten Verbindung nach D) Videos von verschiedenen Spielen, darunter auch unserer eigenen. Dank an dieser Stelle an Sven, der die Bearbeitung übernimmt.

--
Ulfert

Bilder vom Testspiel

 
 

Montag, 14.07.

Organisation ist (auch) ein chinesisches Talent...

Man ist sich nicht sicher, warum etwas funktioniert in diesem Land. Entweder ist es, weil einfach immer genug Leute da sind um etwas zu tun und um zu helfen. An Arbeitskräften fehlt es einfach nicht. Oder aber es liegt daran weil ein schlauer Kopf sich etwas sinnvolles ausgedacht hat. In unserem Fall scheint es der zweite Fall zu sein, denn tatsächlich bekam heute jeder einen "Participant"-Ausweis mit richtigem Foto und richtigem Namen ausgegeben, ohne dass diese Informationen vorher zusammen gespeichert waren.

Nach einem sehr optimistischen Tagesbeginn wich leider die gute Stimmung recht schnell, als sich heraus stellte dass für den Aufbau auf 4 Small Size League Feldern nur eine große Leiter bereit stand und die ersten Teams diese jeweils gefühlte 2h besetzten. Somit waren wir zum Warten verdonnert, ohne unsere Kameras aufhängen zu können. Wir vertrieben uns die Zeit mit Testen der dicken Linien, Fehlersuche für einige (eigentlich nicht so wichtige) Verbesserungen in der Kommunikation mit den Robotern, kleineren Reparaturarbeiten an den Robotern und dem Zusehen dabei, wie auf einmal einige (pro Feld 2-3) chinesische Arbeiter damit anfingen, die hohen Linien mit Cuttern und Messern auf ein verträgliches Maß herunter zu kratzen. Nun sind die Linien deutlich flacher und kein allzu großes Problem mehr für uns. Andy baut zudem an einem Verhalten für die technical challenges, an denen wir dieses Jahr ernsthaft teilnehmen möchten.

Als wir schließlich an die Reihe kamen, waren wir gewohnt zügig fertig mit Aufbauen und setzten unser Warten auf Godot fort. Sobald möglich werden wir wohl auch mal mit den Robotern fahren, im Moment ist das Feld aber noch zu bevölkert. Richtig testen können wir wohl erst morgen, wenn der "setup" beendet ist. Morgen berichten wir dann darüber, wie unsere Roboter wirklich fahren.

--
Ulfert

Sonntag, 13.07.

B-Smart als Erste vor Ort

 
Koffer, Freizeit und Registrierung

Heute kamen gleich 2 Dinge zusammen, die sehr angenehm sind: Zum ersten kamen wie erhofft die vermissten 2 Koffer an, somit ist unser Gepäck nun vollständig transferiert. Wobei - hier tut eine Ausnahme Not: In Hamburg wurde uns unsere Druckluft und alle 3 Kleber-Varianten (Sekundenkleber, flexibler Kleber, 2-Komponenten-Kleber) aus dem Gepäck entfernt. Sicherheitsgründe führt der BGS an, was wohl durch den immensen Druckverlust im Gepäckraum beim Flug zu erklären ist. Nun denn, da müssen wir uns wohl Ersatz besorgen oder entsprechende Materialien bei unseren Konkurrenten schnorren.

Den Mittag und frühen Nachmittag verbrachten wir Dank der einer angenehmen Überraschung in der Innenstadt, um dort ein bisschen Tourist zu spielen: Da die Registrierung erst heute abend startete und die Halle erst morgen beziehbar ist, hatten wir tatsächlich ein wenig Freizeit. Für unser Team und unsere Vorbereitung in Deutschland spricht dabei, dass wir nicht noch in letzter Minute Hard- oder Software zu bearbeiten haben. Zumindest dem Gefühl nach sind wir nach unseren Möglichkeiten bestens vorbereitet, alle anderen Vorbereitungen können wir erst morgen auf dem Feld vollenden. So werden wir die Regelung der Räder anpassen müssen sowie schauen, ob und wie unsere Roboter über den Teppich rollen. Vermutlich werden wir dafür vorne die Position unserer Hochschuss-Schaufel anpassen müssen, dies geht natürlich aber erst vor Ort.

In der Stadt war es vor allem eins: heiß. Bereits nach den ersten Minuten außerhalb des gekühlten Busses versanken wir im heißen Tummeln der Suzhouer Innenstadt, deren stehende Luft zudem von markanten und nicht nur angenehmen Gerüchen gefüllt war. Die Erfahrung, vollkommen ahnungslos (da wir weder Schrift lesen noch Menschen verstehen können) durch die Stadt zu laufen und trotz der vorhandenen Barrieren überall freundlich behandelt zu werden war es allemal wert. Der Kauf einer kurzen Hose wurde für mich deshalb dann auch zu einem netten Abenteuer - ca 3 Chinesinnen wählten die Größe für mich aus (das sind wohl etwas andere Maßstäbe als in Deutschland), betreuten mich beim Aussuchen (mit Händen und Füßen) und halfen mir auch an der Kasse. Das Ganze taten sie mit merklich großer Freude, wobei ich natürlich auch meinen Spaß hatte.

Die Registrierung erfolgte dann heute Nachmittag im Foyer der Veranstaltungshalle. Neben Nachweisen dass wir bezahlt haben und unserer Einladung mussten wir auch verschiedene Dokumente vorzeigen. Anschließend wurden wir fotografiert - Wir sind alle gespannt ob die Veranstalter es schaffen die Fotos richtig zuzuordnen. Morgen werden wir dann einen Ausweis erhalten, der uns zum Betreten der Halle bzw der Arbeits-Bereiche befugt. Als Abschluss erhielten wir eine Robocup-Tüte mit einem T-Shirt und einem Beiheft. Das T-Shirt werde ich morgen mal anprobieren, ich rechne mit dem Schlimmsten: Mein Shirt hat die Größe L, in Deutschland trage ich nichts unter XL. Vllt laufe ich dann ja (modisch modisch) bauchfrei durch die Halle. Sehr überrascht hat uns auch die Beschreibung als "Robocop" auf dem Rücken, wir denken jedoch dass dies ein Schreibfehler und keine Berufsbezeichnung ist.

Morgen früh dürfen wir endlich in die Halle, dann werden wir aufbrechen um unsere Sachen dorthin zu schaffen und unser System aufzubauen. Wir sind zuversichtlich dass das reibungslos funktioniert, genaueres morgen.

--
Ulfert

Samstag, 12.07.

Und wieder unterwegs...

Moin moin und herzlich willkommen, nun schon zum vierten Mal berichtet B-Smart auf diesen Seiten unseres Hauptsponsors igus® von unterwegs. Seit heute befinden wir uns im chinesischen Suzhou - Der Ort wo ab Montag der Robocup 2008 (die Weltmeisterschaft des Robocups) stattfinden wird.

Erneut liegen harte und arbeitsreiche Wochen hinter uns, und vor uns liegt ein Turnier mit ungewissem, jedoch hoffentlich positivem Ausgang.

Den erste schwierige Schritt, nämlich die Anreise nach China, haben wir heute mit den gewohnten kleineren Ausfällen bereits erfolgreich überstanden. Im Vorfeld haben wir uns sehr viel Mühe gemacht, die Hotels und Flüge ordentlich zu buchen, die Visa mit allen erforderlichen Papieren zu beantragen und über ein sog "ATA Carnet" unsere Wertgegenstände beim Zoll zu deklarieren und so die Ein- und Ausfuhr gebührenfrei zu halten. Diese (sehr nervige und zeitraubende) Arbeit hat sich heute ausgezahlt, die Aus- und Einreise verlief ohne jede Komplikation und auch die Weiterreise aus Shanghai in unseren Bestimmungsort gelang sehr gut. Zwar sind (wieder einmal) zwei Koffer unterwegs verloren gegangen bzw irgendwo stehen geblieben, doch tuen die gastgebenden Chinesen hier wirklich alles um uns bei möglichen Schwierigkeiten zu helfen. So ist auch dieses Problem vermutlich bald aus der Welt geschafft.

Der erste Eindruck ist wirklich sehr gut, wir haben ein erstklassiges Hotel mit Einzelzimmern innerhalb von Gruppensuiten, sehr viele Betreuer(innen) die uns bei möglichen Problemen oder Herausforderungen als Dolmetscher und Führer zur Verfügung stehen und zudem noch recht gutes, wenn auch sehr warmes Wetter.

Wann wir zum ersten Mal in die Halle dürfen, in der dann letztendlich die Wettbewerbe ausgetragen werden, ist noch nicht ganz klar - dies wird entweder morgen im Laufe des Nachmittags oder Montag der Fall sein. Genaueres werden wir natürlich hier berichten, sobald es passiert, bis dahin schlafen wir erstmal den Jet-Lag aus. :)

--
Ulfert

Einkaufen bei igus®
  • 100.000 Produkte online
  • Versandfertig ab 24 h
  • Keine Mindestbestellmenge
  • CAD Direkt Download
  • Kostenlose Muster
  • Beratung von 7-20 Uhr
Geprüfte Leistung
Chat Service