RoboCup 2007

Vorstellung und Begrüßung

28.06.07: wer alles mitmischt und warum eigentlich

Ein fröhliches "moin" in die Runde und herzlich willkommen zum Blog der diesjährigen Expedition des B-Smart-Teams der Universität Bremen zum RoboCup 2007 nach Atlanta. Ab dem 29.06.07 bis zum 12.07.07 sind wir unterwegs, um in den USA zu beweisen was unsere Roboter im Bereich Fußball zu bieten haben. Gegen 12 Konkurrenten aus aller Welt geht es ab 03.07. um die begehrte Weltmeisterschaft. Dabei sind 7 von 20 Mitgliedern des studentischen Informatik-Projektes B-Smart der Universität Bremen.

Das diesjährige Team stellt sich zusammen aus unserem Projektmanager Ruben (zuständig für Organisation und Bilderkennung), unserem Administrator Meo (Kommunikation und Server), Christoph, Armin und Florian (Hardware und Gedöns) sowie Andi und Ulfert (Verhalten).

In Atlanta für andere Teams und immer mal bei uns mit dabei sind Tim und Thomas (Veranstalter von B-Smart und Mitglieder von B-Human), Judy und Martin (Mitglied von B-Human) sowie Ubbo (Mitglied von Virtual Werder).

Weitere Informationen zu unserem Team, der Small Size League sowie Links zu den anderen erwähnten Teams der Universität Bremen finden Sie unter www.b-smart.de .
Die Homepage des Robocups mit Spielplänen, teilnehmenden Teams und weiteren Informationen finden Sie unter http://www.robocup-us.org .

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Ulfert

Vorbereitungen

28.06.07: Packen, Zoll und Co

Am Mittwoch Abend war es also soweit: Es durfte gepackt werden. Unter lautstarkem Stimmengewirr versuchten wir herauszufinden, was alles mit in die Koffer musste, was überflüssig war und was hilfreich sein könnte. Nachdem die voranschreitende Tageszeit die arbeitende Gruppe auf 6-7 Personen begrenzt hatte, kamen wir auch gut voran und hangelten uns an der Liste des vorbereiteten Carnets entlang, um zuerst die Zoll-relevanten Dinge in möglichst wenig Koffern (es wurden 3) unterzubringen. Die restlichen Gegenstände füllten den vierten Koffer zur Gänze, so dass wir nun die Gewichtsbegrenzung mit allen 4 Koffern gut ausnutzen.

Eine spannende Frage blieb: Was nützt uns das Carnet und was sagt der deutsche Zoll dazu? Heute morgen brachen wir dann mit den 3 Koffern sowie den für das Handgepäck vorgesehenen Monitoren und Flachbildschirmen zur Handelskammer auf um das Carnet abzuholen und den Zoll für eine Nämlichkeitsfeststellung zu besuchen.

4 Minuten vor dem verdienten Feierabend (ja, das war nicht sehr nett von uns, beruhte allerdings auf Verzögerungen innerhalb der IHK) beglückten wir den freundlichen Zollbeamten mit unserer Anfrage, die jedoch erstaunlich bestimmt mit "unmöglich" abgeschmettert werden sollte. Damit hatten wir nicht gerechnet. Nach einem kurzen Gespräch über die Dringlichkeit unserer Anfrage und der Haftungserklärung unsererseits ließ sich der Beamte erweichen und gewährte uns die notwendigen Stempel und Unterschriften. Alleine - was es uns bringt weiß man nicht. Das werden wir morgen erfahren, wenn wir ab 8h den Bremer Flughafen besichtigen, und vermutlich sogar erst nachmittags, wenn wir vor den Beamten des US-amerikanischen Zolls stehen.

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Ulfert

Ankunft in "Adlanna"

30.06.07: müde und erschöpft von der langen Reise

So, da sind wir wieder :)
Nach einer langen Reise und einer erstaunlich kurzen Untersuchung beim amerikanischen Zoll landeten wir schließlich pünktlich in Atlanta, um festzustellen dass tatsächlich alle bis auf einen Koffer die Reise ebenfalls überstanden haben. Diesen letzten Koffer ließen wir in Minneapolis aufspüren, der dort nicht zugeordnet worden war wegen fehlendem Griffs mit Markierung. Aufgrund unserer ausführlichen Beschreibung und der dank Packliste detaillierten Inhaltsangabe wurde er jedoch auf Nachfrage recht zügig gefunden und uns am Samstag nachmittag nachgeliefert.

Nach der Nacht am Flughafen und den aufregenden ersten Erfahrungen mit dem amerikanischen way-of-life, der sowohl im Umgang mit Uniformen als auch im Essen sehr, nun ja, interessant ist, sind wir heute natürlich alle etwas müde und gehen jetzt erschöpft und doch zufrieden ins Bett. Morgen geht es ans Aufbauen, dann sollten wir alle fit und munter sein, dann also mehr und hoffentlich mit ersten Erfolgsmeldungen in Bezug auf fahrende Roboter.

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Ulfert

Aufbauen und Testen

01.07.07: Campus Recreation Center im Chaos

Heute hatten wir die Gelegenheit, ab 12 Uhr in die Halle zu kommen, in der wir die nächsten 10 Tage "leben" werden. Der Campus Recreation Center der GA Tech ist im eigentlichen Sinne eine Sporthalle, dessen Basketballbereich für den RoboCup genutzt wird. Auf einer Fläche, die ca. 2 Basketballfelder umfasst sind alle Ligen bis auf die Aibo- und Simulationsliga untergebracht.

Nachdem wir das korrekte Feld gefunden hatten, auf dem wir später spielen sollen und unsere Team-Area abgegrenzt war, ging der Aufbau recht zügig und ohne Probleme. Zu unserer Freude haben alle Roboter die Reise ohne Schaden überstanden und können fahren.

In unserer Gruppe sind neben dem amtierenden Weltmeister, den CMDragons, auch die uns bekannte Gruppe Botnia. Es hat Spass gemacht, mal wieder andere Teams zu treffen und sich zu unterhalten. Wir freuen uns also auf die ersten Testspiele, die hoffentlich morgen stattfinden werden.

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Meo

letzte Vorbereitungen

02.07.07: Ein Hardware-lastiger Tag

Am heutigen zweiten und damit letzten Aufbautag lag der Schwerpunkt der Bemühungen erneut auf dem Ans-Laufen-Bringen der Hardware. Neben großen Fortschritten auf der einen Seite waren auch kleinere Rückschläge zu verzeichnen, was aber durchaus in den Rahmen passt, denn...

Die Organisation dieses Events in dem High-Tech-Land USA lässt doch sehr zu wünschen übrig. Neben einigen organisatorisch-logistischen Problemen (die Zimmeraufteilung erfolgte nach Nation und nicht nach Team und ist nicht tauschbar, ein Paket für uns lag eine Woche im Lagerhaus herum obwohl Christoph jeden Tag da war und nachgefragt hat, [...]) gab es heute in der Halle den GAU: Statt der üblichen 110 Volt erreichten Spitzen von bis zu 200 Volt Teile des Stromnetzes in der Halle. Dies führte dazu, dass eine Reihe elektrischer Geräte wortwörtlich "abgeraucht" sind, mit einer großen Qualmwolke verabschiedete sich zB das Netzteil des PCs eines örtlichen Teams. Unser befreundetes Team Botnia verlor zwei Netzteile im Wert von jeweils ca 300€ sowie einige selbstgebaute Module, die auch nicht nachzukaufen sind. Wir kamen relativ glimpflich davon, ein Netzwerk-Switch und die Lötstation von Christoph sind erstmal nicht mehr zu gebrauchen. Da wir zum Glück noch einen zweiten Lötkolben und ein weiteres Switch dabei haben beeinträchtigt uns dieser Zwischenfall nur bedingt. Für Botnia ist das wesentlich kritischer, wir hatten uns eigentlich schon sehr auf ihre neuen Roboter gefreut (Foto).

 

Gegen Abend wurde dann der gesamte Strom in der Halle für etwa eine halbe Stunde unterbrochen um die Verkabelung zu erneuern und evtl sogar Sicherungen zwischen zu schalten. Das man an sowas nicht vorher gedacht hat bzw dass das nicht selbstverständlich ist haben wir nicht erwartet.

Die kurze Zeit, die wir neben der noch stattfindenden Qualifikation dann schließlich doch noch zum Testen fanden nutzten wir, um einmal zu überschlagen was noch zu tun ist. Wir haben eine harte Woche vor uns.

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Ulfert

Die ersten Spiele

03.07.07: Warten auf den Pong

Nun war es soweit und die ersten Spiele standen an. Wir mussten direkt um 11 Uhr gegen die White Eagles spielen. Zunächst bestand große Hoffnung, das Spiel zu unseren Gunsten zu entscheiden, aber schon kurz nach dem Anstoss hatten wir plötzlich massive WLAN-Probleme in der Form, dass die Befehle für den Roboter erst 20 Sekunden(!) später ankamen, als sie sollten. Grund dafür waren unter anderem die vielen Bluetoothgeräte, die trotz Verbot in der Halle gefunkt haben, sowie einige andere WLANs, die auf unserem Kanal gefunkt haben. Mit diesem Delay war das erste Spiel schon entschieden und das zweite Spiel gegen die RoboDragons haben wir dann vor Spielende abgebrochen, weil es so keinen Sinn hat. Glücklicherweise haben wir Amber-Wireless Module mit, die im CB-Funk Bereich senden. Diese werden gerade einsatzbereit gemacht, in der Hoffnung, morgen damit fahren zu können.

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Meo

Leben im Konjunktivismus

04.07.07: Arbeit ist nicht komprimierbar

Es fühlt sich ein bisschen an wie auf einem Esel gegen Windmühlen zu kämpfen: Immer dann, wenn gerade ein Problem gelöst ist, taucht ein neues auf das verhindert, dass unsere Roboter fahren. Die Funkmodule konnten tatsächlich über Nacht soweit fertiggestellt werden, dass die Roboter empfangen und senden können, und zwar mit einer geringen und tolerierbaren Verzögerung.
Damit hatten die Funkprobleme jedoch kein Ende. Nach diesem ersten großen Schritt folgten weitere Probleme, die zuerst verhinderten, dass mehr als ein Roboter gleichzeitig gesteuert werden konnte. Als nächstes verschluckten sich die Roboter an zu vielen Befehlen und konnten garnicht alle empfangen, usw usf... . Nach jedem Berg der erklommen wird folgt noch ein höherer, das macht keinen Spaß.
Leider hilft die Feststellung nicht dass eine Reservierung der WLAN-Frequenz für unsere Liga in den Regeln festgehalten ist und diese Regeln von anderen Ligen und den Veranstaltern nicht eingehalten wurden. Aufgrund der vorliegenden Fehlplanungen haben wir den Wettbewerb verloren und nicht zeigen können was wir unseren Robotern eigentlich beigebracht haben.

Natürlich wollen wir den aktuellen Wettbewerb noch zuende spielen und arbeiten gerade fieberhaft daran, die Kommunikation doch noch ans Laufen zu bringen. Da wir in unserer Gruppe nur 5 Mannschaften haben und die besten 4 weiter kommen, reicht uns ein Sieg gegen Botnia um ins Viertelfinale vor zu stoßen. Das wäre für die hier vorgefundenen Bedingungen schon ein großer Erfolg.

Trotz allem wandern unsere Gedanken und Planungen natürlich schon jetzt in die Richtung der nächsten Wettbewerbe, mit den Erfahrungen der letzten Tage werden wir hoffentlich in der Lage sein die Vorbereitungen dementsprechend zu verbessern.

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Ulfert

Viertelfinale

07.07.07: Die Roboter fahren wieder

Ein Erfolgserlebnis musste her und schlussendlich war es erreicht. Das Spiel gegen Botnia bestritten wir wieder mit der alten Funkausstattung und konnten die wohl nervenaufreibenste Partie der Vorrunde mit 3:0 für uns entscheiden (Foto). Zwar sind wir nicht glücklich, dass unsere finnischen Freunde ausgeschieden sind, freuen uns aber nun offiziell ins Viertelfinale eingezogen zu sein.
Durch die Erfahrungen, die wir beim Implementieren der Funkalternative gesammelt haben, konnte der Rest des Tages auf die Verbesserung der bereits bestehenden Kommunikationssysteme verwendet werden.

 

Am Freitag waren dann alle ein wenig entspannter, da man den ganzen Tag zum Testen verwenden konnte, zumindest dachten wir jenes noch zu Beginn des Tages. Effektiv war leider kaum Zeit zum Testen nutzbar, da das zweite Spielfeld abgebaut und jenes für die Finalspiele von aufbauenden Teams belegt war. Wir verbrachten den Tag somit unsere Roboter zu warten und einige Anpassungen in der Software vorzunehmen. Am Ende des Tages war dann schließlich klar, dass uns die unvorhergesehenen und oftmals unverschuldeten Startschwierigkeiten in diesem Wettbewerb vermutlich in die Knie zwingen würden. Unser Gegner für den heutigen Samstag wurde Plasma-Z aus Thailand, der Gruppenerste der zweiten Vorrundengruppe. Dieses Spiel würde uns mit Sicherheit technisch wie taktisch inspirieren, im Hinblick auf den Pokal aber wahrscheinlich nicht helfen.

Die Serie der unglücklichen Probleme setzte sich schließlich auch heute im Viertelfinale fort, sodass wir ausschieden ohne die Früchte unserer Arbeit ernten zu können. Viele Motoren hatten sich in den vergangenen Spielen aufgrund der Funkprobleme und der nicht regelkonformen Spielfeldgestaltung zu stark erhitzt und waren nicht mehr benutzbar. Die nun verbleibende Zeit bis zum Ende des Turniers werden wir mit Recherchen bei anderen Teams und am Zeichenbrett verbringen. Um einige Erfahrung reicher werden wir alles daran setzen derartige Probleme in Zukunft von vornherein ausschließen zu können. Hierfür planen, diskutieren und datieren wir derzeit sowohl hier als auch in der Heimat bis wir mit dem Rest des Teams wieder vereint und startklar sind.

Ins Finale kommt B-Smart jedoch trotzdem. Unser mittlerweile exzellent abgestimmtes Schiedsrichterteam übernimmt die Rolle des Unparteiischen in allen folgenden Turnierspielen und hat sich dabei heute auch schon ordentlich geschlagen. Wir werden sehen ob das Finale zwischen den CMDragons aus den USA und Plasma-Z aus Thailand, das sicherlich sehr spannend wird, auch so ruhig ausgetragen werden kann wie die heutigen Spiele.

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Ruben

Ein Herzschlagfinale

08.07.07: Improvisation war gefragt

Ein packenderes Finale wäre nicht möglich gewesen. Das Spiel zwischen Plasma-Z aus Thailand und den CMDragons aus den USA war Small Size Roboterfußball erster Güteklasse. Nach einer packenden ersten Halbzeit schien das Ergebnis des Spiels bereits ablesbar zu sein. Die agilen CMDragons ließen keinen Zweifel an ihrem brillianten Spiel und gingen mit 3:1 in die Halbzeit. Das Ergebnis wurde zu Beginn der zweiten Halbzeit nun nur noch klarer und bei einem Stand von 5:1 für die Dragons als entschieden angesehen.

Diese Rechnung wurde jedoch ohne die aggressiv fahrenden Thailänder gemacht. Bis zum Ende der zweiten Halbzeit holten diese ein 4:5 heraus um dann 10 Sekunden vor Schluss die Sensation zu schaffen und mit 5:5 gleichzuziehen. Damit war eine absolut unterhaltsame Partie gekrönt von einem nie zuvor dagewesenen Ereignis - der Verlängerung. Da das Gefälle zwischen zwei Manschaften primär ein Ergebnis zum Ende der zweiten Halbzeit garantiert, war in den Regeln keine Verlängerung vorgesehen. Diese wurde von unserem fußballbegeisterten Schiedsrichter jedoch im Einverständnis mit den Teams aus dem Ärmel geschüttelt und hinterließ am Ende der zweiten Nachspielzeit nur noch Haareraufen. Ein 6:6 war es nun, die Luft brannte vor Spannung. Ulfert als Chef-Schiedsrichter entschied auf Elfmeterschießen und erzwang damit die Entscheidung zu Gunsten der CMDragons. Dieses Spiel wird wohl in die Geschichte der Small Size League eingehen.

Nach dem Ende der anderen Finalspiele und der Preisverleihung hieß es dann schließlich Abschied nehmen. Wir zogen uns in den Wohnbereich zurück um die letzten Tage des Amerikaaufenthalts mit wissenschaftlichen Vorträgen, Sonne und vor allem Ruhe zu verbringen bis es am Mittwoch endgültig heimwärts geht.

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Ruben

Die Rückkehr

14.07.07: Erfolgreich, aber nicht unkompliziert

Nun sind wir tatsächlich alle wieder heile in Bremen angekommen, jedoch nicht ganz ohne Komplikationen. Am Flughafen in Bremen fehlten tatsächlich 5 von insgesamt 11 Koffern. Da Bremen allerdings nicht so groß ist dass man nicht zwischendurch nach Hause fahren könnte besuchten wir den Flughafen am Donnerstag noch 3x bis wir endlich alle Koffer beisammen hatten. Um ca 19h waren wir dann endgültig zuhause und die lange Reise hatte ihr Ende gefunden.

Beim gestrigen ersten Plenum mit versammelter Mannschaft ging es hauptsächlich darum, wie wir aus den Erfahrungen aus Atlanta lernen können. Aus einer motivierten Stimmung erwuchsen zahlreiche Ideen und Ansätze, die in der folgenden Zeit bis zum nächsten Wettbewerb im Frühjahr umgesetzt werden sollen.

Zum Abschluss dieses Blogs möchte ich mich im Namen unseres gesamten Teams bei Igus für die Unterstützung bedanken, die wir bis hier hin erfahren haben und ohne die wir vermutlich in Atlanta garnicht erst hätten antreten können. Nächstes Jahr, wenn die Weltmeisterschaft in China stattfindet, können wir hoffentlich endlich zeigen was wir und unsere Roboter wirklich drauf haben. Wir würden uns freuen, die anstehenden Verbesserungen auch weiterhin mit unserem Partner IGUS anzugehen, der bisher immer an uns geglaubt hat.

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Ulfert

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